iCloudの2ステップ確認が有効になっている場合はApp用パスワードを使用する必要があります。
発行方法については以下を参照してください。
https://support.apple.com/ja-jp/HT204152
> 2 ステップ確認のコードの入力に対応していない App でアカウントにサインインするには、どうすればよいですか？
>
> Apple ID のアカウントページで App 用パスワードを作成し、サインインしたい App のパスワードフィールドに入力することができます。これで、確認コードの入力に対応していない App をお使いになる際も、安全にサインインすることができます。たとえば、他社製のメール、連絡先、カレンダー App を使って iCloud にサインインする場合に App 用パスワードを使えます。
> App 用パスワードを生成するには、Apple ID のアカウントページにサインインします。「セキュリティ」セクションで、「編集」>「パスワードを生成」をクリックします。
> App 用パスワードについて詳しくは、こちらの記事を参照してください。